太原市无人机使用管理规定

简述信息一览：

光流定位无人机在特定场景下是好用的，但有其局限性。以下是关于光流定位无人机好用与否的详细解定位原理：光流定位是通过无人机底部摄像头***集图像数据，然后***用光流算法计算两帧图像的位移，进而实现对无人机的定位。这种定位方式不依赖于外部信号，如GPS，因此在室内或GPS信号弱的地方也能发挥作用。

不好用，光流依靠算法定位。适合近距离。光流=摄像头，定位=对摄像头拍出的画面处理；所以无人机光流定位飞高会不会失效要看光线是否模糊，焦距变化是否很大，只要摄像头正常工作，光流定位就不会失效。反之，则会失效。

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综上所述，光流定位无人机在某些特定场景下是好用的，如室内环境或需要高精度控制的室外环境。然而，它也存在一些局限性，特别是在光线条件不佳或高度变化较大的情况下。因此，在选择无人机定位方式时，需要根据具体应用场景和需求进行权衡。

光流定位无人机在特定场景下是好用的，但有一定的局限性。以下是具体分析：定位原理：光流定位主要依靠无人机底部的摄像头***集图像数据，并通过光流算法计算两帧图像的位移来实现定位。这种定位方式配合GPS可以在室外实现对无人机的精准控制。

1、基于光电载荷设备的无人机定位方法分为主动定位与被动定位两类。其中被动定位方法主要包括地图匹配法和角度定位法。地图匹配法将光电吊舱获取的包含目标的图像与已有的参考地图进行图像匹配，从而得到目标坐标，当环境背景较为单一或地图无法获取时，该方法的使用受限。

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2、TDOA时差定位：这是一种先进的无人机探测技术，它利用分布式射频传感器组网，实现无人机信号的无源侦收与连续跟踪。该技术不需要主动发射信号去探测目标，而是通过分析不同传感器接收到无人机信号的时间差，精确计算出无人机的位置。这种技术能够同时定位多个目标，为低空飞行冲突判断提供了有力的支持。

3、简单来说就是发现无人机，之后定位无人机，之后通过信号干扰，反制无人机发现无人机雷达：（探测）电扫雷达：特别贵一面可能上千万，预算少的朋友不要考虑了机扫雷达：左右扫，6s一圈，雷达需要扫描到物体3次才能确定，也就是说6*3=18s 才能确定物体，会给一些无人机有可乘之机。

无人机UWB（Ultra-Wideband，超宽带）定位主要通过飞行时间法（ToF）和到达时间差法（TDoA）实现。飞行时间法（ToF）：这是一种基于双向测距的定位技术。在无人机UWB定位中，锚点（固定的UWB设备）和标签（通常附着在无人机上的移动UWB设备）之间会进行多次信号的发送和接收。

定位精度：室内环境下可达厘米级，室外环境下可达分米级。通信距离：可达数百米至数千米不等，具体取决于UWB基站和标签的功率及环境因素。集群规模：可支持数十架至数百架无人机的集群协同作业。响应时间：系统响应时间快，能够在毫秒级内完成定位和数据传输。

无人机的视觉定位系统主要用在室内，当GPS信号没有或者不够的时候视觉定位可以让无人机稳定的停留在低空中，所以是有一定的高度限制的。通常4米以下。视觉定位部位部件会通过无人机下方的某个区域的图像进行检测然后锁定，然后无人机可以在低空停留的水平面稳定地飞行停留在某低空中。

1、通常4米以下。视觉定位部位部件会通过无人机下方的某个区域的图像进行检测然后锁定，然后无人机可以在低空停留的水平面稳定地飞行停留在某低空中。高度固定则是靠声波定位，水平定位主要是通过视觉定位实现。

2、无人机进行视觉定位，主要通过视觉传感器获取目标图像，随后进行数字图像处理及特征点提取，得到目标的图像坐标，再由计算机实现被测物体的空间几何参数和位置姿态等参数的快速计算。视觉定位主要分为有标记的视觉定位和无标记的视觉定位两大类。

3、无人机室内视觉定位系统，一般俗称“光流”，大多是***用光流、IMU（惯性测量）和声波三个单元综合对室内无人机进行定位；其中光流技术实现室内定位，超声波传感器控制室内定高，IMU检测飞行器的姿态变化并实时进行调整。

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