无人机感知与决策

文章阐述了关于无人机环境感知技术，以及无人机感知与决策的信息，欢迎批评指正。

简述信息一览：

无人机编队飞行应用了以下技术：定位技术：包括实时差分GPS、视觉定位、动作捕捉以及marker定位，这些技术用于确保无人机在集群飞行中的精确位置。通信技术：需要低延迟、优先级加密、分层能力、自适应拓扑和自诊断能力的通信协议，以支持自主全分布编队中的复杂通信需求。

无人机编队飞行在实际应用中融合了多种技术，包括但不限于任务分配、航迹规划、编队控制、通信组网、感知以及大数据融合等。在进行无人机编队技术的研究与开发时，由于室内环境的稳定性和可控性，通常需要在室内环境中进行验证实验。

（图片来源网络，侵删）

无人机编队飞行涉及多种技术，主要包括： **定位**：在集群飞行中，定位问题尤为关键，需要高精度的定位系统，如实时差分GPS（RTK）、视觉定位、动作捕捉（如VICON或Optitrack）以及marker定位。

1、大疆T50通过以下方式实现避障：环境感知技术：多种传感器：大疆T50配备了摄像头、激光雷达、超声波传感器等多种环境感知传感器。实时识别与测距：这些传感器能够实时识别障碍物并进行测距，从而判断当前环境的安全性。

2、打开大疆手机APP。将手机连接到大疆T50的遥控器并打开大疆手机APP。进入避障设置界面。在APP中，找到“设置”选项，然后选择“遥控器”或“飞行控制器”菜单，进入避障设置界面。打开避障功能。在避障设置界面，您可以看到“避障开关”的选项。将此选项设置为“开启”，以启用T50自动避障功能。

（图片来源网络，侵删）

3、具体操作如下：环境感知技术大疆T50配备了多种环境感知传感器，如摄像头、激光雷达、超声波传感器等，通过这些传感器实现障碍物的实时识别和测距，判断当前环境是否比较安全。自主避障算法大疆T50内置了自主避障算法，根据环境感知传感器***集到的数据，对飞行轨迹进行自动规划和优化，避免与障碍物碰撞。

4、控制飞控Z轴加速度的奇异值，减轻机架震动。在气压计上增加2层遮挡物，使机身封闭。减轻飞控旋翼气流影响。

无人机核心技术是飞行控制、导航定位、动力系统以及传感器技术。飞行控制技术飞行控制是无人机的核心，涉及到无人机的稳定性、机动性和安全性。它主要包括自动驾驶仪、飞行管理系统等，负责处理飞行过程中的各种数据，确保无人机按照预设的航线和任务进行飞行。

无人机的电调，作为无人机的动力系统核心，其核心技术主要体现在无感 FOC 控制技术上。无感 FOC技术相比传统的方波控制技术，具有低噪音、快速响应和转矩平顺的优点。FOC技术实现速度环和电流环的双闭环控制，大大提升了电调的性能。

飞行控制技术：这是无人机编队飞行的核心技术。通过精准的计算和实时的调整，飞行控制技术能够确保每架无人机在编队中保持正确的位置、速度和姿态，实现精确飞行、自主导航以及避障等功能。无线通信遥控技术：这一技术确保了无人机与地面控制站或编队中其他无人机之间的稳定通信。

大疆的主要核心技术是：飞控系统（主要是软件和算法）、云台机构、机械结构、飞行安全保障系统等。视觉处理单元：目前需要从美国INTEL棋下的Movidius公司购买，视觉处理单元也叫VPU，他的作用是：嵌入式深度神经网络、位姿估计、3D深度感应、视觉惯性测距，以及手势/眼部跟踪。对于无人机非常很重要。

关于无人机环境感知技术，以及无人机感知与决策的相关信息分享结束，感谢你的耐心阅读，希望对你有所帮助。